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通过融合惯性(xìng )测量(liàng )单元(IMU)的(de )预积(jī )分位姿(zī )数据(jù )与优化位姿对点云进行去畸变处理(lǐ ),对迭代优化位姿矩阵实(shí )现高效点云匹配,并利用因子图优化更新(xīn )位姿;同时引入(rù )降采样和(hé )动态点云筛选机制,减少计算量。该方法无需提取点云特征,显著降(jiàng )低CPU消耗,提升SLAM算法的处理效率和(hé )紧凑(còu )性(xìng )。

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